自/動/制/御の不思議

昨日はあるキ/ャ/パ/シ/タの値を一定に保つようにPIを仕掛けることで、
その指令値がドミノ倒しとなり、変化する指令値を生み出す、というのを学習した。
そこで生成した指令値を使いさらにPIをかけるわけだけど、その指令値というのは変化しているはずで、
次のPIでは変化する指令値を相手にPI制御するわけだから、偏差が残る要因だと思うわけで、
追従性というのははたしてどうなるのか、と思う次第である。
もっとも、指令値が変化するといっても度合の問題があるわけで、変化する度合というのが少なければ問題はないのかも。

しかしながら、このように変化する指令値を作り出すと、ある一点を定値で縛ることにより、
それがロジカルなつながりのドミノ倒し（メタファ）を呼んで、通常私たち人間が決めてあげる指令値を、
勝手に作り出してくれる、まるで人工知能でも入っているかのような動作を実現する。

しかしながら、PIの値というのは人工的に操作するものであり、ロジカルな繋がりはあるわけで、
例えば自然科学であればロジカルな繋がりがあれば、自然法則もそこに存在しているのであるが、
工学の場合は、ロジカルな繋がりはあれど、しかしながら人工的に調整してあげないとそのロジカルな繋がりも破綻してしまう、
というようなことが起こるわけで、不思議だなぁと思ったりもするわけである。
そりゃ、扱っている対象が人工物なわけだから当然であるのだが、
工学というのは人工的に自然科学システムを創造してあげることなのかもなぁ。
システムを造るという時点でそりゃ当たり前のことなのだけど。