昨日のメモ

昨日は研究室にいったけれど、あまり研究は進まなかった。
回路シミュレータには、制御回路を組み込むこともできるわけだけど、
検知した値をそのまま制御回路にぶっこんでもシミュレータは壊れない。
その後のPIのゲインで、あとは規格化してあげればそれで良しらしい。
この辺りが現実とシミュレータの違いをよく表している。

さらに言うなら、制御ブロック図にはそれぞれに対して「物理量」を与えてはいるけれど、
それって意味あるのかと思ってしまった。
確かにそのほうがイメージしやすいわけだし、それを意図しているのはわかるけれど、
現実的には、A/D変換して現実の世界から物理量をデジタルデータとして取り込んだ後に、
それをPIなどで演算して制御対象をデジタルで制御するデバイスにぶっこむ。
PIは偏差をとって現在値と指令値の偏差を取り、「その偏差をなくすような制御量を出力する」ということで、
しかも１サンプル毎に一回そのPIを含めた制御回路を回すわけで、そうやって指令値に近づけていくわけである。
純粋なデジタルの「値」の世界に、意味を持たせているのは人間であり、別に値自体に本当に意味があるわけではない。
そのあたりが引っかかりうだうだしていた。
PIについては復習がいるように思う。

あとは指導担当の院生と煙草を吸いながらお話をした。
兄貴がいて、その兄貴が自分よりも下の学年らしい。さらに同じ大学だという。
彼は弟らしいのだが、兄弟のライバル関係はすさまじいもののように思う。
最初は親の愛情の奪い合いから始まるあの糞みたいな出来レースは可笑しなものである。
家長制度がなくなった今、間違いなく勝つのは下の子だと思うし、私の身の回りでも下の子共が勝っている。
けれど、あの下の子供の気色悪さと言ったらないねぇ。
親の力なんて大学くらいまでであるから、そこで快進撃は終了するはずである。
いつ転ぶかの差で、原理的な差なんてほとんどない。
全く糞みたいな出来レースだと、結構気分が悪くなった。

そういえば隣の自己中君がいい研究室とは何かについて論じていた。
こいつもまったくもってうるさい。
私が質問すると「そういう細かいところは考えてなくて大雑把に何をしているのか把握している」と言い訳をする。
要するにわからんのやろ・・・、いつまで「自分は賢い」の幻想に浸っているのだか。
それで就職がよいところ、指導が綿密なところ、その二つがそろっていないといい研究室とは言わない、と豪語していた。
あとは就職先も年収がどうこうといっていたが、エンジニアなんて別に年収がよい職種でもないのだから、
金融でも行ってみたらと提案したが、なんだかごにょごにょいっている。
なんなのこいつは。
私などは就職先だって年収だって、もうほとんどそんなの知らない。
今の研究室だって、やめたくなったら多分やめる。
人生先なんて読めない状態だし、そういう興味もない打算的で俗っぽい話題を振られると嫌悪感がむくむくと顔をもたげる。
下の子的な打算的目的のために、何かしようというのは私はとても気がのらない。
それ自体のためにそれをやる、というのだったら別に大丈夫。
そのほうが気持ちは悪くならない。
あいつらの打算性というのは、本当に胸糞が悪くなる。

今日はどのあたりを探ろうか。とりあえずシミュレータですることがあるといえばある。
PIの復習もきっちりしておかないと。どちらかというと解釈かなぁ。
PIがまるで人工知能でも乗っているかのごとく出力を制御するのは、偏差に応じた比例と積分値のせいである。
本も調べたけれど、あまりよい本がないようにも思う。
出来れば回路の制御について詳しく掲載している本があればよいのだが。