今日は休もうか

昨日は、完成した制/御/回/路をもとに、さらにもう一つの制/御/系を付け加えて、ハイブリッドの制/御を行おうとした。
睡眠後、起きたら制/御/回/路がぱっと浮かび、「これはいける！」と思い、シ/ミ/ュ/レ/ー/タで動かしてみたわけである。
リミッタか何かの値がおかしいのか、それとも電/力をつなぐ式があまりに簡略化しすぎてあるのか、
どこに原因があるのかわからないが、うまくいかなかった。
とりあえずは制/御/回/路単体（ハードウェアを取り外して）で自分で適当な入力をして、ＰＩのゲ/イ/ンなどを見直してみよう。
最初からその様子も見ないで、制/御/回/路をハードウェアに実装してシ/ミ/ュ/レ/ー/シ/ョ/ンしたので、時間がかかりすぎ、
さらにシ/ミ/ュ/レ/ー/シ/ョ/ン結果は「おしい、あとちょっと変更を加えれば」というものではなくて、
「全体的に見直しが必要だ」のレベルだったので、「これじゃあうまくいかない」ということがわかるまでに、
膨大な時間を費やしたことになる。まぁそれがわかったというだけでも、大儲けではあるのだが。

メモを書くとしたら、見直すべきはリミッタの値、制/御/回/路の電/力/変/換/式の適当さ、ＰＩのゲ/イ/ンというところか。

何分、前の回/路は非常に難しいがシンプルな回/路で、要するに単体の制/御だったからよかった。
今取り組んでいるような、制/御/系がいくつも連なる、ハイブリッド（まさにハイブリッド車のようである）の回/路の場合は、
もっと到達目標に対して、いくつかの段階的なハードルを用意して取り組むべきかと思った。
いきなり最高峰にチャレンジして返り討ちであった。
取り組んでいる制御に関しては、あと一週間程度で完成させて、将軍の御膳に差し出さなければならぬ。

というより、前の報告会は、制/御/系①（引き継ぎ）に取り組み、今回は制/御/系②が出来上がったから、
最後に制/御/系①と制/御/系②をハイブリッドさせたいわけで、最後の一つが出来上がれば、
次回の報告会では「制/御/三/部/作」として完結させることができるのだが、それがなかなか遠いといえば遠い。

なんにしても今日は休もう。疲れた。

朝は授業に出たけど、この授業の女教師は何言っているのかさっぱりわからん。
今やっている研究のほうが難解であるはずが、この授業が難しく見えるからおかしいものである。

忙しくて、11月などあっという間に終わってしまった。11月はバテたり、やる気が出たり、自分はもうだめだと思ったり、
私が躁鬱人間寄りだからかもしれないからなのかわからないが、とにかく感情の起伏も激しかった。
中間試験もあったなぁ、こちらはぼちぼちが一つ、できなかったのが一つ。
12月はどうなることだろうか。
いい具合に緊張が高まってきて、ぐいぐいと本気モードになってきているのがわかる。
8月の終わりから、つまり9月頃から研究が始まり、最初は和気藹々で始まった研究は、いつの間にか対抗意識を燃やして、
先に作ってやろうなどと思い始めたとかいう、めちゃめちゃな様相を呈している。
夏休みに牧歌的に研究に取り組んでいたころが、ひどく懐かしい。随分昔のことに思えたりもする。
それでも前期の院試の勉強よりははるかによい。