学会など

今日は人生で初めて学会に行った。
いまの所属している研究室の分野とは隣接しているが、
その隣接分野メインでやっている人々の話を聞くと面白い。
今の研究室の人々は、Ｐ/Ｉ/Ｄのパラメータを試行錯誤で決めていくというが、
もちろん制/御/シ/ス/テ/ムをモデル化してパラメータを求めるという方法もあるわけだけど、
今日はニ/ュ/ー/ラ/ル/ネ/ッ/ト/ワ/ー/クでＰＩＤパラメータをはじき出したり、
デ/ー/タ/ベ/ー/スを用いてＰＩＤのパラメータをはじき出したりと、
非常に「理論的」な方法が他にもたくさんあるようで、良い勉強になった。
私もこのような理論的な方法でＰＩＤを操り、今の研究室の院生の鼻でもあかしてやりたい、
などと思ってしまった。
非常にスマートに見えるけれど、実際の現場ではＰＩＤのパラメータを試行錯誤で決めたものと、
それから理論でがちがちに決めたＰＩＤパラメータの制御性能の比較をしたところ、
試行錯誤で決めたもののと変わらなかったり、むしろ悪くなったりしたりもするらしい。

メモとしては、制/御/対/象が非線形の特性を示す時は、ＮＮを使ったりデ/ー/タ/ベ/ー/ス使ったりそういうことは結構有効であるらしい。

しかしながら、それらの理論的な方法の数学は早いスライドの中で読み取ることは困難であった。
また論文読めってか（笑）。
すでに読まなければならない英語論文が二つ。日本語論文が一つ。
読みたいやつが一つ。
たぶん追いつかない。
実際読んでも、自分なりにプログラムを組んで動かしたりそういうことができなければ、
自己満足に終わるわけで、どこまで行っても終わる気がしない。

今日の発表者は皆とても賢そうだったけれど、財閥系の企業からきている発表者は、
顔つきからして賢そうだったなぁ。
企業と大学から半々くらいの割合で発表者がきていたけれど、
学校の先生は結構ざっくばらんに話しているのに、
企業の発表者の方は制御回路などあまり見せないので何しているのか、よくわからない。
企業秘密なのかしら。
制御回路みたからってわかるレベルではないのだが、少しは見せてほしいなぁ。

初めての学会ということで、一応質問もしてみた。
共同研究先の企業さんに対して、前々から思っていた質問をしてみた。
一応わざわざ学会に来たのだからちょっと質問してみようとがんばってみたのだが、
声は震えるは手は震えるわで、肝っ玉が小さいのが見て取れた。
しかしながらくだらない質問は一つくらいはしたので、一応学会に参加した記念にはなった。

その後、懇親会にも出席したが、学部生は私だけであった。
他はみな偉い先生だけであった。
酒の肴が、フ/ァ/ジ/ー/制/御とかＮＮやＤＢのＰＩＤとかなのでびっくりした。
偉い人たちもいたものである。
しかしながら結構皆さんいい人たちが多くて、面白く飲んだ。
難しいことする人って、心広いのかな。

そろそろ研究が本格的に始まって一カ月。成果と言えば正直それほどない。
それでも基本姿勢として、今日もそうだけれど皆心を開放している感じ。
心閉じてたら理解できるものも理解できなかったりするのは結構あるねぇ。
あんまり暗いのは研究に支障をきたすだろう。
ひとりで考えて悶々とするよりも、自分を開放系にしながら知識を得ていくあの感じや、
それができる背景を何としても演出していかないといけない。

今日だって、学会当日朝はいやだいやだ、でたいへんだったけど、
行ってみればよい経験をしたとなるわけだから、もう少し心を開いてほしいものである。