授業とか

LQ最適制御とかいうやつについて話していた．
状態変数のすべてが検出，または推定できないと状態フィードバックはできない．
センサつけたくないから，観測器つける．オブザーバ．
これつけたらオブザーバのせいでどうもロバスト性がなくなるらしい．
よーわからんわ．

いまやってる制御系の難しさってのは，制御入力に付随して，実はあってほしくないものがはいっちゃう，ってのが肝心な部分なのだろう．
こういうシステムってあるのかなぁ．
一種の雑音，変調の際に生じる雑音として考えれば，制御の分野にもそれに相当するものがあるだろうなぁ．
あまり先を見ないで，とりあえず目の前のことをしよう．

話は変わるけど，イメージの世界は実は真実に見えて真実ではなくて，言葉の世界は実は虚構に見えて真実であったり，とかいうややこしい話がある．
ナルキッソスは森のエルフであるエコーの「言葉」を無視して，池に移った自分自身の「イメージ」に浸ったから死んじゃったらしい．
ふと自分のこれまでを振り返ってみると，イメージに騙されて，もったいないことをしたと思ったことを一つ思い出した．

(2014.11.20.追記)
双対性が大切なんだって．
可制御性と可観測性の二つの双対性が大切らしい．
制御器の設計は可制御性から始まるけど，観測器(オブザーバ)の設計は可観測性から始まる．
可制御性と可観測性は双対の関係にあるから，制御器の設計法を確立すると，その双対として観測器の設計法も確立できる，ということらしい．
システムが可制御だと，なんとすべての状態について観測器によってセンサに頼ることなく観測することが可能らしい．
うへぇ，ビビるねぇ．

今日は9時ころからレポート書かないといけない．うざい．
最近はストレスで煙草の消費量が凄まじい．
私にはこの業界はあまり会わないのであろうことは，このことからわかる．

もうちょっとやったら，ツナのケチケチパスタ作って，レポート作成に備えよう．
明日も忙しいね．
それから今週の連休は，企業から出た英語の課題で消えることであろう．
なんつーかねぇ，最近の忙しさって，未来をどう考えても暗示している．暗示なんてものじゃないだろうねぇ，もっと直接的に．