結構面白くなってきた

研究なるものを初めて数週間前からやっているが・・・結構面白いものである。
まだまだはじめだけど、意外に楽しんでいる自分がいる。
担当の院生との相性も結構良くて、楽しくハイスピードでやっている。

今やっているのは、制御プログラムの解読であるけれど、PI制御だのなんだのが、
どういう風にプログラム言語を用いて表現されているのか理解でき始めている。
制御ブロック図とその演算を実際に行うプログラムを頭の中で結びつける作業。
コンピュータの中には積分器号などないから、サンプル値二つとサンプリング時間を用いて、
それの間の面積をどんどん足し合わせていくことで積分に近い演算をやるのである。

このサンプリング時間というのも短くとればとるほど正確に対象を表現できるわけであるが、
しかしながら私が今やっているのは、キャリア信号一周期あたり一度演算するようなプログラムであり、
あまりにサンプリングを細かくとりすぎると、要するに演算のほうが追い付かなくなるわけで、
密にとればとるほど良いという単純なものではない。
さらに言えば、実機というのは耐えうる周波数にも制限があるので、この辺りも考えると、
荒すぎず、それでいて処理し切れる程度の適切なサンプリングが求められるのである。

static doubleなんて変数を使うわけだけど、これは前の情報を保持しながら積分したりするときに便利な変数であるらしい。
ポインタとか構造体とか難しい手法もあるわけだけど、この辺りは使っていない。
いまはプログラムの解読作業であり、実際にプログラムを書いているわけではないのだが、
読むだけで謎を解いていくのはぼちぼち楽しい作業かもしれない。
実際に書くとなると苦労も多いのだろうけれど、前任者よりも高度な手法を使ってエレガントにやってやろう、
なんていう野望などもふと感じたりするわけである。

一昨日、昨日と結構遅くまで研究室にいたので、今日は早く帰ってきた。
明後日には共同研究先の企業との打ち合わせのようなものがあるらしくそれに出席する予定である。
初めてのことで非常に緊張するわけだけど、緊張していても仕方ないので、こちらも体当たり。

同じ研究室でもいろいろなタイプの研究が用意されており、私は将棋でいえば大体本筋の研究に運よく当たったわけだけど、
同じく本筋の研究にあたっている自己中君との研究とも結構近かったりするわけで、
若干共通点なども出てきてたりするのだが、今日は相手の制御回路への理解を試すために質問をしてみた。
いつも自分は偉いと連呼しているけれど、全然浅い理解やん、とわかってこいつも普通の奴だと決めつけた。
こちとら担当の院生と議論をしながら、理解を進めているのでぼちぼちいい感じに理解できている。
来週はミーティングなるもので報告をするという計画を担当の院生と一緒に立てていて、
こやつがまた結構情熱的な輩なので、頼りになるし一緒にやっていて面白い。
ゼミでは失敗したけれど次の報告はそれなりにできるような気がする。
何より毎日やったことをネタ帳（研究ノート）にまとめているけれど、結構いいネタに仕上がっている。
スライドづくりもネタさえ出来上がっていればスムーズに進むはず。
あとはスライドづくりのコツも担当の院生に教えてもらってやればよい。

耳学問炸裂中。スピード感がたまらない。
あとは話を聞いて、それを忘れないようにメモをしてわかる範囲を広げていく。
内容は自分で検討して疑問点があれば印をつけていく。
使うのはA4のコピー用紙。
無地だから使いやすい。そこで自分の頭で解釈したことを書いたり、情報を自分なりに編集してみたり、
この作業も結構楽しい。